El infantado es el territorio del que dispone un infante, pero el infantado que nos ocupa hoy, tiene un sentido más extenso si nos atenemos a tiempos del siglo XII, y todavía hoy se considera una institución que está sin estudiar. En conjunto, lógico y coordinado, lo más normal es que a los infantados se les conociera como un tipo especial de los señoríos.
Estos señoríos no estaban formados exclusivamente por monasterios e iglesias, de hecho hubo muchos monasterios que no pertenecieron nunca al infantado, y, por otra parte, existieron asimismo un buen número de villas y lugares que sí pertenecieron. Todos los eclesiásticos de la Iglesia del infantado debían obedecer al infante o al señor, y estaban sujetos en todo cuanto no fuese ministerio del altar. En el orden económico, los privilegios eximían de las rentas y servicios que al rey correspondían en los dominios donados. Los habitantes estaban exentos de contribuir para el sostenimiento de puntos fortificados y gastos de guerra.
La Donación del Infantado de San Pelayo y de Amusco para el Conde Don Rodrigo Martínez, según la refiere Sandoval C.bron del Emperador, cap 3°: A dos de Junio del año 1.135, el Emperador, llamándose de toda España, hizo merced al Conde Don Rodrigo Martínez y a su mujer, de toda la heredad que el Rey tenía en Amusco, y de la del Infantado de San Pelayo. Y dice ser la data, la fecha, octavo día de Pentecostés, cuando fue primeramente coronado en León, siendo la Pascua de Pentecostés el 26 de Mayo. Confirma esta escritura que el Rey la otorgó en Valladolid y en cuya Iglesia se hallaban: Raimundo, Arzobispo de Toledo, los obispos de Segovia y Palencia, el Merino Miguel Félix, el Conde Rodrigo Gómez, el Conde de Urgel Armengot y otros. Estas escrituras se encuentran en la Iglesia de Valladolid.
El emperador otorgó este privilegio en Valladolid al Conde Don Rodrigo Martínez en la Iglesia, pudiéndolo hacer en su Palacio, por lo que se hace sospechar que lo hizo en la Iglesia para que se hallase presente en la función, la mujer del Conde, Doña Urraca Fernández, hija de Doña Estefanía. De esta manera Doña Urraca tenía Infantado en Castilla y las posesiones de su marido que era nieto heredero del Conde Don Pedro Ansúrez e hijo de doña Mayor Pérez.
Por lo expuesto anteriormente sabemos que la donación llego antes del año 1187 a la Orden de Santiago y permaneció en su poder hasta mediados del siglo XIV, según el libro de Becerro de las Behetrías, que dice de Amusco que ese lugar es solariego de Garci Fernández Manrique y de Gómez, Arzobispo de Santiago y de Ruy González de Castañeda. Referente a la misma Behetría de Amusco en lo que respecta a los herederos de los Señores, dice que libran la heredad de Villaniña que es de la Orden de San Juan de Acre y no pagan por ella ni la pagaron cuando era poblada. A partir del siglo XV el señorío de Amusco, pasó a ser de los Manrique de Lara, solar de esta noble familia castellana hasta cinco siglos.
En toponimia del término de Amusco existen dos pagos colindantes llamados Cotorro de San Pelayo y Vironilla, antigua villa-pequeña, que su iglesia tenía la advocación a San Pelayo. Esta pequeña villa e iglesia que era una de las nueve villas de Amusco formaban el Infantado de San Pelayo. En el museo de Palencia aparece el territorio perfectamente acotado en un estudio previo arqueológico, estando en la actualidad como zona sensible en sus trabajos.