La historia de Baltanás está salpicada de personajes que han dejado su impronta en la villa, y de cuya existencia y linajes dan cuenta todavía hoy sus calles y fachadas. Una de las más interesantes es la iniciada por Juan Vélez Martínez de la Rabia, natural del Tejo en el valle de Valdaliga, en la Asturias de Santander, quien nació sobre el año de 1569 y fue relator de la Real Audiencia y Chancillería de Valladolid, del Juzgado de Vizcaya. 

Su vinculación con la villa viene porque fue esposo de Francisca Dorantes Díaz de Pedrosa, bautizada en Baltanás el 15 de febrero de 1574 y casada en la catedral de Valladolid en 1594. Esta era hija de Francisco Dorantes Calderón y Catalina Díaz de Pedrosa; él bedel de la Universidad de Valladolid e hijo de Gaspar Dorantes y Salinas y de Francisca Calderón. 

La llegada a Baltanás de la familia Dorantes Calderón vino motivada por ser Gaspar administrador de la casa de Pedro de Zúñiga Doantes -señor de Aguilafuente y Castroverde, e hijo de Álvaro de Zúñiga, segundo duque de Béjar del Castañar- y de Catalina Dorantes, más tarde reconocido y heredero de Álvaro, por lo que la relación familiar con el mas tarde nombrado marqués de Aguilafuente y señor de Baltanás serían cercanas y familiares. Catalina Díaz de Pedrosa, a su vez, era hija de Juan Alonso de Reinoso y de María Díaz de Pedrosa, y era la tercera nieta del escudero de Baltanás, Alfonso Díaz de Baltanás. 

Apuntes y personajes para la historia de BaltanásEl caso es que Juan Vélez, sintiéndose enfermo, dictó junto a su esposa testamento el 18 de noviembre de 1608 en Valladolid, en el que pedía ser enterrado en Baltanás, junto a la sepultura de Juan de Pedrosa. La magnifica carta de hidalguía de este último se encuentra en el Museo del Cerrato. Ese testamento es importante para la historia de Baltanás. En él se incluyen diversas mandas entre ellas, 12 misas rezadas en la iglesia de San Millán por el alma de Alonso Anaya Pereira, presidente de la Chancillería, miembro del consejo de su majestad y canónigo de la catedral de Toledo, del que Pedro Vélez, hermano de Juan,  fue su secretario particular.

Dejó por curador de sus hijos menores Bartolomé, Juan y Catalina Vélez Dorantes, a su madre Francisca, y pidió que se cobraran diversas deudas de algunos vecinos. También nombra por testamentarios a su suegro Francisco, a Francisca Dorantes y a su hermano Pedro Vélez, estableciendo un mayorazgo en su hijo mayor Bartolomé y señalanado diversos bienes.

Uno de sus mandatos más curiosos fue «el derecho que tiene contra todos los vecinos que al presente y de aquí en adelante hubiere en el arrabal de la dicha villa de Baltanás que es una gallina (al año) sobre cada casa de la que al presente hay edificadas y de aquí en adelante se edificaren».

Apuntes y personajes para la historia de Baltanáslos apellidos. La última voluntad de Juan Vélez incluía también el patronazgo de la capellanía que fundó Inés de Reinoso, tía de Francisca, en la iglesia de Nª Srª de Revilla; tierras en los pagos de Las Calzada, Molino derribado, Las Suertes, Puertas del Arriero, Pucedil, El Pozo de la Aldea y San Román; un juro de 10.000 maravedíes anuales en las alcabalas de Palencia y un censo de 28.900 maravedíes sobre el marqués de Aguilafuente. 

En ese testamento es donde se dicta que si fallecen sus hijos deben suceder en el mayorazgo primero Pedro Vélez y, después, Gonzalo Vélez, sus hermanos; «pero tendrán mis sucesores que usar los apellidos Vélez Dorantes así como las armas». De esta forma, queda definido que «por los Vélez, en un escudo una cruz vana con cabezas volteadas, colorada, en campo de plata; y por los Dorantes, un escudo con una torre fuerte en campo verde, arrimada a ella una escala y encima un brazo levantando una espada desnuda y un letrero alrededor que dice: Quien no se les fuerza a subir vive para morir, domine ad jubame».

Los escuderos de Baltanás traen en campo rojo cinco castillos de oro. Estos, con ligeras modificaciones, son los que tiene la villa en estos momentos. Por otro lado, las de los Vélez Dorantes, que están en el escudo principal de la Casa Palacio, construida por Joaquín Vélez y hoy Museo del Cerrato, tiene por primer cuartel el de los Rodríguez: En campo de oro cinco barras de gules.

Apuntes y personajes para la historia de BaltanásEl escudo descrito se encuentra en el centro de la fachada del Museo del Cerrato, tiene por soportes dos leones acolados y otros elementos de la heráldica, así como una corona que para nada se corresponde a una heráldica de hidalguía, pues las coronas representan títulos del Reino (duque, marqués, conde etc.). En este caso debería llevar un yelmo como personaje hidalgo.

El escudo de la derecha, medio cortado y partido, representa a un hidalgo (tiene Yelmo) y acolados gallardetes y tambores que representan a un militar. En la familia  Joaquín Vélez, su abuelo paterno fue Antonio Vélez Dorantes y Mata, que en 1694 era alférez en los ejércitos de Cataluña y África a las órdenes del maestre de campo Tomás de los Cobos. 

En el primer campo, de oro, aparece un león rampante y coronado de Gules, por el apellido Pérez. En el segundo campo, también de oro, una mata de encina y una cabra negra levantada, por el apellido Mata. Finalmente, en el tercer campo, de gules, trece roeles en oro seis, uno, seis, representando el apellido Sarmiento.

El escudo de la izquierda guarda relación con un eclesiástico por el morrión y los cordones episcopales, que podría representar las armas de Luis Picado, canónigo de la catedral de Badajoz y Arcediano de Jerez de los Caballeros, si no fue nombrado obispo por Felipe II fue debido a su muerte en 1606.

Otros familiares de Joaquín que fueron eclesiásticos, fueron el hermano del obispo de Astorga, Sancho de Mata y Acebes; Francisco de Mata, canónigo de Astorga y más tarde lo fue de la catedral de Sevilla. Sobrino de los anteriores fue Francisco de Mata y Sotomayor, canónigo, tesorero y teniente del deán de Astorga y firmante, en 1558, junto a Gaspar Becerra, del magnífico altar mayor de dicha catedral.

En las claves de la  bóveda de la capilla de San Bartolomé de la catedral de Astorga, tiene el escudo del obispo Sancho de Mata (fallecido el 21 de enero de 1515). El cuarto cuartel tiene las armas de Baltanás, correspondiente a uno de sus apellidos.