La villa de Belmonte de Campos, está enclavada en lo que fuera la línea divisoria de los antiguos reinos de Castilla y León, por cuyas proximidades transcurre el último tramo palentino del ramal de Campos del Canal de Castilla.

La incógnita de su nombre se describe por dos corrientes: 'Bélico monte' según unos, 'Bello monte' opinan otros, los mismos que nos descifran el nombre dicen que este solar estuvo ocupado durante la Edad de Hierro por un pequeño y rústico edificio que con el pasar del tiempo evolucionó a un castro primitivo de estilo medieval correspondiente al período de la Reconquista, entre los siglos IX-XI. Y ya a mediados del siglo XIV aparecía como propiedad de la descendencia de don Pedro Díaz de Cavergina. 

A finales del siglo XIV, el castro pasó a ser posesión de don Fernán Ruiz de Castro, entonces cabeza de la Casa de Sarmiento, linaje nobiliario de la corona de Castilla surgido durante la Baja Edad Media, y que atesoraba las propiedades y títulos de condado de Gondomar, condado de Ribadeo, condado de Rivadavia, condado de Salinas, condado de Salvatierra, condado de Santa Marta de Ortigueira, mariscal de Castilla, etc. Durante el tiempo que permaneció en poder de esta familia no se hizo ningún cambio significativo al castro.

 Posteriormente, ya en el siglo XV, la familia Sarmiento vendió la villa a Inés de Guzmán, viuda de Alonso Pérez de Vivero, señor de Villajuán y Fuensaldaña, quien edificó el castillo de Fuensaldaña, y el Palacio de los Vivero en Valladolid. Murió en 1453 en una pelea callejera en la ciudad de Burgos. La ya viuda doña Inés de Guzmán era condesa de Trastámara y señora de los Alcores, de Fuensaldaña y de Villalba; y luego duquesa de Villalba por concesión del rey Enrique IV el Impotente. La familia Guzmán ordenó la construcción de la torre del castillo, sin embargo, antes de finalizar las obras, los Guzmán entablaron negociaciones con el consejero real, don Juan Manuel de Villena Suárez de Figueroa para permutar la propiedad de la villa y fortaleza de Belmonte de Campos por las villas de Cangas y Tineo en Asturias, intercambio que se llevó a cabo en 1458. Cuatro años después, en 1462 ambas familias estaban disconformes con el resultado del intercambio, pues el acuerdo no satisfizo las expectativas de ninguna de las dos, e iniciaron negociaciones para llegar a algún tipo de arreglo, pero como el acuerdo no se consiguió, el asunto se judializó durante veinte años, finalizando en 1482. 

Don Juan Manuel de Villena Suárez de Figueroa, jefe de la familia en el momento de la permuta, murió en 1463, y le sucedió su hijo primogénito, don Juan Manuel de Villena y de la Vega como segundo señor de Belmonte, quien también se encargó de llevar a cabo las conversaciones, negociaciones sobre las diferencias ocasionados por la permuta con los Guzmán.

Don Juan Manuel de Villena y de la Vega, segundo señor de Belmonte por herencia y primer señor de Cevico de la Torre por merced de la corona, se casó con Catalina de Rojas y tuvieron cuatro hijos: Lorenzo, Rodrigo, Pedro y Aldonza Manuel de Villena de Rojas. Se supone que fue él quien mandó construir su hermoso castillo entre los siglos XV y XVI. 

A lo largo de la agitada vida política de don Juan Manuel de Villena, con no muy fiel dedicación a los intereses de la corona de Castilla, a quien teóricamente representaba como embajador ante el Sacro Imperio Romano Germánico, donde se hizo favorito del archiduque don Felipe de Habsburgo, al que sirvió en Flandes y acompañó a España, marido de la princesa Juana de Castilla, más conocida como Juana la Loca, quien tras la muerte de sus hermanos Juan e Isabel, pasó a ser la heredera de la corona de Castilla. 

Tras la muerte de Felipe de Habsburgo, conocido como Felipe el Hermoso, en 1506 en la ciudad de Burgos, don Juan Manuel de Villena huyó a Flandes, donde fue encarcelado por petición del rey Fernando el Católico, su señor natural que le había enviado como embajador ante el Sacro Imperio Romano Germánico a representar los intereses de Castilla y éste se pasó a defender los intereses de archiduque Felipe frente a los del rey católico. Años después fue liberado por Carlos I y enviado a Roma como su embajador, de donde regresó en 1523 siendo miembro del Consejo de Estado hasta su muerte en 1543.

Don Juan Manuel de Villena y de la Vega fue embajador ante el Sacro Imperio Romano Germánico y ante el Papado, miembro del Consejo de Estado, contador Mayor de Castilla y alcaide de las fortalezas de Burgos, Segovia, Plasencia, Jaén y Atienza. Fue el primer caballero español en conseguir la condecoración del Toisón de Oro de manos de Felipe Habsburgo en 1505, señor a quien sirvió fielmente mientras vivió.

El Castillo.

La fortaleza se sitúa sobre un pequeño promontorio en un extremo de la población, cuya majestuosa figura hoy venida a menos, nos evoca momentos pretéritos de altanera pujanza.

Parece ser que se inició su construcción sobre la segunda mitad del siglo XV por deseo y órdenes de doña Inés de Guzmán, aunque antes de su finalización, estos permutaron la villa y el castillo con todos sus derechos y obligaciones por las villas de Cangas y Tineo en Asturias con todos sus derechos y obligaciones, con la familia Manuel en 1458. 

Tras su regreso de Roma en 1523, don Juan Manuel de Villena y de la Vega inició obras en el castillo que le embellecieron y fortalecieron, adquiriendo suntuosidad y relevancia a la vez que funcionalidad como vivienda familiar.

La villa y fortaleza luego pasaron a propiedad de los Manrique de Lara, a cuya cabeza del linaje estaba entonces don Jaime Manuel de Manrique de Lara y Cárdenas, adelantado mayor de Granada, alcalde mayor de Toledo y gentilhombre de la cámara de Felipe IV, quien le elevaría a primer marqués de Belmonte el día 21 de septiembre de 1622. De los Manrique de Lara pasó a los condes de Oñate, casa noble encabezada en aquel momento por don Íñigo Vélez de Guevara y Tassis, casado con Catalina Vélez de Guevara; de esta familia pasó a los señores de Montealegre, linaje encabezado en aquel momento por don Martín de Guzmán y Rojas, III señor de Montealegre, elevado a marquesado el día 28 de mayo de 1626. Un siglo después, a mediados del XVIII, Belmonte de Campos figuraba como señorío de la casa ducal de Arcos, a cuya cabeza se encontraba en aquellos momentos don Antonio Ponce de León, XI duque de Arcos. En algún momento que desconocemos, el castillo de Belmonte de Campos pasó a ser propiedad de la familia Fontaneda, la de las Galletas.

De la magnífica figura de la fortaleza protegida por su soberbia torre del homenaje, solo quedan en relativo buen estado de conservación, la torre del homenaje y algunos lienzos de la muralla junto a la puerta, flanqueada ésta por un pequeño torreón cilíndrico.

El día 3 de junio de n 1931 el castillo de Belmonte de Campos fue declarado Monumento Histórico-Artístico Nacional; y en 2008 fue incluido en la Lista Roja del Patrimonio de la Asociación Hispania Nostra.
La iglesia parroquial de la villa es del siglo XIII y está dedicada a San Pelayo, un mártir del siglo XI.