La villa de Paredes de Nava , como muchas otras localidades palentinas, se asienta en terrenos anteriormente ocupados por poblaciones de otras culturas y épocas. En éstos mismos parajes se han encontrado restos arqueológicos de asentamientos vacceos, «ciudad de Intercatia», según ciertos arqueólogos; y restos de poblamiento romano sobre el mismo solar. 

Desconocemos el momento en que aquí se asentaron pobladores después de la caída del Imperio Romano; pues la primera mención escrita sobre una población en estos parajes, es un documento del año 906 que menciona la iglesia de Santa María, predecesora de la actual ermita de Nuestra Señora de Carejas, ubicada a 2 km en dirección nordeste de Paredes; la siguiente que conozcamos es el testamento de Ansur Fernández, primer conde de Monzón, fechado en el año 947, que como la anterior, alude a una localidad en esta zona. El nombre de Paredes aparece a finales del siglo XI en los antiguos pergaminos del monasterio de Sahagún, donde se dice: «In Paretes terras multas et bonas». 

Para fomentar la llegada de nuevos colonizadores, pues la comarca estaba poco poblada, Alfonso VII el Emperador, otorgó fueros y beneficios a la villa entre los años 1128 a 1134. 

Fernando III el Santo accedió a la corona de Castilla por primera vez el día 14 de junio de 1217 en Autillo de Campos, con el cuerpo del rey niño, Enrique I, su tío, aún de cuerpo presente. La segunda, el 2 de julio de 1217 en el Campo del Mercado en la ciudad de Valladolid, ante su madre, la reina doña Berenguela y los concejos comuneros de la extremadura castellana allí congregados aclamándole ¡Fernando III rey de Castilla!, y la tercera y definitiva, en solemne ceremonia el día 1 de mayo del año de 1218 en Nájera (La Rioja), ante la reina madre, doña Berenguela; don Mauricio, obispo de Burgos y don Lope Díaz de Haro, señor de Vizcaya.

Desde el año 1174, Fernando Núñez de Lara era el señor de la villa de Paredes de Nava, y cuando en 1217 accedió a la corona de Castilla el jovenzuelo Fernando III, de apenas 16 años, varios nobles castellanos levantaron armas contra la corona, pensando que el aún púber rey sería fácil de manejar. Alvar Núñez de Lara, alférez mayor de Castilla y señor de Astudillo y de Paredes de Nava, puso cerco a la ciudad de Valladolid con la connivencia de Alfonso IX de León, padre de Fernando III, quien en el verano de 1217 ordenó la detención de Alvar Núñez de Lara y sus capitanes, acción que llevó a cabo Alfonso Téllez de Meneses, segundo señor de Meneses y primero de Alburquerque, conduciéndole a la ciudad de Burgos, donde se le despojó de todos las fortalezas que Alvar Núñez de Lara tenía en tenencia y se le convenció para que colaborara con la corona en el apresamiento de su hermano, Fernando Núñez de Lara, a cambio de su libertad. 

Posteriormente, la corona cedió el señorío de la villa de Paredes de Nava a Álvaro Pérez de Castro, señor de la Casa de Castro y conde de Urgel, quien vino a refugiarse aquí en 1234, tras su segundo matrimonio sin la preceptiva autorización real con doña Mencía López de Haro, hija de Lope Díaz de Haro, segundo señor de Vizcaya, y de su esposa Urraca Alfonso de León, hija de Alfonso IX de León, y futura reina de Portugal. El rey Fernando III envió una hueste armada en su busca, pero cuando ésta llegó a Paredes, el señor de la villa había desaparecido, por lo que el rey ordenó demoler todas las defensas de la villa paredeña, defensas que luego fueron reconstruidas. 

Orde de Calatrava.

En 1204, Pedro Fernández de Castro, apodado el Castellano, junto con su familia formada por su esposa, Jimena Gómez y sus hijos Álvaro Pérez de Castro y Elo Pérez de Castro, ingresaron en la Orden de Calatrava. Al morir Álvaro Pérez de Castro en 1236 sin descendencia, el señorío de la villa pasó a la Orden de Calatrava, de cuyas manos pasaría a la Casa de Vizcaya.

En 1289, durante la minoría de edad de Fernando IV, luego apodado el Emplazado, hijo de Sancho IV y María de Molina, el infante don Juan de Castilla, hermano de Sancho IV, y por tanto tío y entonces cotutor del joven soberano, queriendo imponer los teóricos derechos sucesorios de su esposa, doña María Díaz, hija del difunto señor de Vizcaya, se apoderó de Paredes de Nava por la fuerza de las armas y se atrincheró dentro de su cerca, a lo que María de Molina, reina regente, respondió ordenando el asedio de la villa con tropas reales. A continuación se avino a una negociación motivada por la fortaleza de la cerca circundante, llegándose a un acuerdo sobre la herencia del señorío de Vizcaya, y otorgando la villa de Paredes de Nava a doña María Díaz, que pasaría por herencia a su hijo y tras la muerte de este se reincorporaría a la corona, hecho que ocurrió en 1326.

Enrique II de Trastámara, apodado el de las Mercedes, concedió el señorío de Paredes de Nava a su cuñado, Felipe de Castro, quien murió en 1371 a manos de los vecinos de la villa tras una sublevación, lo que motivó un severo castigo por parte de la corona, ejecutado por Pedro Fernández de Velasco, luego adelantado de Castilla.

Don Pedro Manrique de Lara y Mendoza recibió la villa en 1429, y en 1440 se la pasó a su hijo, Rodrigo Manrique de Lara, padre del famoso poeta, Jorge Manrique, y primer  conde de Paredes de Nava por merced del rey Juan II en 1442. Aquí nacerá el año 1450 el célebre pintor, Pedro Berruguete, y cuarenta años después su hijo, el escultor y pintor Alonso Berruguete.

En 1527, la peste que asoló la ciudad de Valladolid, hizo que el rey Carlos I se trasladase con toda la corte  a la ciudad de Palencia, repartiéndose el séquito real por las poblaciones de los alrededores, correspondiendo a Paredes de Nava acoger a los embajadores extranjeros.

La villa estaba protegida por una cerca de la que hoy no queda nada, y se organizaba en ocho barrios: Ardegón, Calleluenga, de la Fuente, Gallegos, Mediano, Renedo, San Juan y San Miguel. El de Calleluenga estaba formado por una sola calle que recorría el interior de la muralla. También existió una importante comunidad judía que se agrupaba en su aljama. 

Lugares de interés.

La iglesia de Santa Eulalia, que actualmente alberga una de las sedes del Museo TerritorialCampos del Renacimiento, destaca por su original torre en la que se suceden los estilos románico, gótico y mudéjar. La iglesia de Santa María, levantada en el solar que ocupó la aljama de la importante comunidad judía que residió en la localidad hasta 1412, fue construida en estilo gótico, y reformada en el siglo XVII. Los templos de San Juan Bautista y San Martín, de los siglos XV y XVI respectivamente, están cerrados al culto. Las ermitas de la Vera Cruz y de Nuestra Señora del Carmen se encuentran en el casco urbano, mientras que no muy lejos de éste, se encuentra la dedicada a la patrona de la localidad, la Virgen de Carejas.