La villa de Cevico de la Torre se ubica en la confluencia de los valles formados por los riachuelos Maderano y Valle de Cerrato, en la comarca del Cerrato Sur, a cuya Mancomunidad pertenece junto con Hontoria de Cerrato, Magaz de Pisuerga, Soto de Cerrato, Tariego de Cerrato, Venta de Baños y Villamuriel de Cerrato. Dista de la capital escasos 28 kilómetros y formaba parte del Partido Judicial de Baltanás. El gentilicio es ceviqueños.

El nombre de Cevico deriva del topónimo prerromano ce-vico que significa poblado amurallado. En cuanto al apellido de la Torre simplemente nos indica que tenía una torre que la distinguía de otras poblaciones. 

En su término municipal han aparecido vestigios pertenecientes a la época celtibérica. Asimismo, se han encontrado denarios, monedas de Julio César, Tiberio y Calígula de la época romana, y aunque no se han hallado restos de la época visigoda, creemos que sí que hubo algún tipo de asentamiento de esta cultura debido a su excelente situación geográfica y la fertilidad de sus campos. También han aparecido dírhams, monedas usadas por lo agarenos dominadores de esta región; lo que nos lleva a deducir que estas tierras vienen siendo lugares de asentamientos humanos, sin interrupción, desde el muy lejano pasado. 

En el último tercio del siglo IX, al ser reconquistada esta zona por las huestes cristianas del rey de Asturias Alfonso II El Magno, este lugar fue repoblado y fortificado, levantándose entonces una torre vigía y elevado a cabeza de un alfoz. 

Existe un documento del año 1059 donde se menciona a Cevic Nabero, que corresponde a Cevico de la Torre, en el que figura que el rey Fernando I el Magno confirmaba las donaciones que hizo su padre Sancho III el Mayor de Pamplona a la diócesis de Palencia, restaurada por este último en 1035. 

En la villa de Grajal de Campos el día 30 de junio de 1119, la reina doña Urraca I de Castilla, llamada la Temeraria, hizo donación de  Cevico de la Torre a favor de Estefanía Armengol, nieta de  Pedro Ansúrez, conde en Liébana, Carrión y Saldaña y señor de Valladolid. 

Durante el siglo XII, se construyó un palacio-fortaleza o casa fuerte señorial protegido por cuatro torreones, barbacana y muralla del sólo quedan restos. Este palacio-fortaleza tuvo varios dueños o tenentes, como fueron entre otros el conde de Arcos y el conde de Oñate.

En 1255, Alfonso X el Sabio otorgó el señorío y demás derechos pertenecientes a la Corona en Cevico de la Torre a Mayor Arias, viuda de Garci Fernández, mayordomo mayor de la ya fallecida reina doña Berenguela, abuela de Alfonso X, en recompensa por los servicios prestados por su marido. La Corona se reservó el ejercicio de la Justicia y el tributo llamado moneda.

En 1259, el rey Alfonso X ordenó derruir la torre que da apellido al pueblo y que se construyó en tiempos de la Reconquista sobre el montículo que actualmente ocupa la iglesia parroquial de San Martín. Además, decretó la prohibición de que se construyera castillo o torre alguna en esta villa sin previa autorización de la Corona. Esta torre dependía del castillo de Dueñas, que junto con el de Tariego servía para controlar el paso del valle del Pisuerga. 

Un siglo después, en 1352, el señorío de la villa lo ostentaba don Nuño, señor de Vizcaya, quien percibía 1.200 maravedíes en concepto de martiniega además de otros 220 por yantar. Tras la muerte de don Nuño, el señorío de Vizcaya pasó a don Tello, hijo bastardo de Alfonso XI, por su matrimonio con doña Juana de Lara, hermana de don Nuño. Tras la muerte de don Tello en 1370, lo heredó su hija, doña Leonor de Castilla, casada con  don Juan Fernández de Tovar, almirante de Castilla. El hijo de ambos, Juan Sánchez de Tovar fue el siguiente señor de Cevico, quien se lo vendió a Juan Manuel, conde de Arcos y señor de Belmonte de Campos. De cuya familia pasó a Enrique de Lara, duque de Nájera, de quien pasó a los duques de Maqueda en  1687 pasó por matrimonio a Beltrán Manuel de Guevara, de quien pasó a la casa de Oñate, que la conservó hasta la desaparición de los señoríos el 26 de agosto de 1837. 

Cuando los Reyes Católicos accedieron a la Corona de Castilla en 1474, ya existía una aljama judía en Cevico de la Torre, según consta en los documentos de repartimiento de tributos efectuado aquél año por el rabí Jacob Aben-Núñez. Entre las aljamas de Cevico de la Torre, Castrillo de Onielo y Pinilla pagaban 700 maravedíes en conjunto.

Carlos I.

El rey Carlos I de España y V de Alemania pasó dos veces por esta villa. La primera el 26 de agosto de 1527, cuando en compañía de su familia huía de la peste que asolaba Valladolid y se dirigía a Palencia. La segunda, el 24 de mayo de 1542, cuando en la villa camino de las Cortes de Aragón. 

En 1752, Cevico de la Torre era villa de señorío de la casa condal de Oñate, cuya población ascendía a 302 vecinos que sumaban 1560 almas, quienes moraban en las 216 casas que había en la villa. Entre cuyos edificios figuraba el palacio condal de Oñate.

 A mediados del XIX, el Diccionario geográfico-estadístico-histórico de España y sus posesiones de ultramar, indicaba que la población de Cevico de la Torre estaba formada por 387 vecinos que sumaban 2.003 almas y que moraban en las 413 casas de 18 a 20 pies de altura, con dos pisos. De ellas, 40 eran de muy buena construcción y el palacio del conde de Oñate no tenía nada de particular.

Aún en 1826, además del templo parroquial de San Martín, existían en Cevico de la Torre cuatro ermitas: la de Nuestra Señora de Palacios, la de Nuestra Señora del Monte, la de Santa Ana y la de la Virgen de Rasedo a la afueras de la villa. También existía entonces el palacio condal de Oñate. Al norte de la villa, en las faldas del pico llamado Castillo y la Cueva Grande, se encuentra un conjunto de viviendas primitivas excavadas en la tierra.