Durante la dominación romana, la villa de Saldaña se asentaba en los altos de la loma de La Morterona, a un kilómetro de su actual emplazamiento, cuyo territorio circundante ha estado poblado desde épocas prehistóricas. 
En el siglo VI se refugiaron en ella los nobles cántabros sublevados contra los visigodos; y tras ser conquistada por las huestes del rey Leovigildo alrededor del año 572, el monarca ordenó acuñar moneda con su efigie y la leyenda «Leovigildus Rex Saldania Justus» para rememorar el hecho. 

Los musulmanes ocuparon el castillo, la villa y la zona de Saldaña. Creemos que fue en el 713, en la misma fecha que tomaron Amaya y Astorga, lo que motivó una rápida y amplia despoblación de la comarca al huir sus habitantes a tierras cántabras. Tras un duro y largo asedio durante el año 757, Alfonso I el Católico de Asturias se lo arrebató a los agarenos. 

Con el posterior traslado de la villa a su actual emplazamiento, y la repoblación de la comarca con gentes cristianas llegadas del norte, el rey Ramiro II el Grande de León, creó el condado de Saldaña y se lo entregó a Sancho Díaz, quien al igual que su aliado, el conde castellano Fernán González, siempre se mostró insumiso con los reyes leoneses, lo que motivó que ambos condes fueran encarcelados en 944, y el condado de Saldaña pasara a engrosar los estados de la poderosa familia Banu Gómez, que ya ostentaba los condados de Carrión, de Liébana, y ahora también el de Saldaña, villa esta última donde fijarán la cabeza de sus estados. 

Medio siglo después, en el año 995, durante una de sus campañas militares, Almanzor llegó a Saldaña y destruyó la fortaleza y la iglesia de Santa María del Castillo. Su reconstrucción comenzó tras desaparecer el peligro sarraceno en la comarca, recuperando e incluso ampliando su importancia como centro de poder e intrigas en las disputas sucesorias del potente tronco familiar de los Banu Gómez. 

El 8 de marzo de 1126, falleció en este castillo la reina doña Urraca I de León y Castilla en el parto de su último hijo. Llamada la Temeraria, casada en primeras nupcias con Raimundo de Borgoña, y tras enviudar, en segundas con Alfonso I el Batallador de Aragón. Tras repudiarle se unió emocional y carnalmente con el conde castellano, Gómez González, quien murió en la batalla de Cantespino (Segovia) el 26 de octubre de 1110. Muerto este, se unió al conde Pedro González de Lara, con quien tuvo tres hijos.

 Nuño Pérez de Lara, hijo del conde Pedro González de Lara, heredó la Casa central de los Lara, a la que sumó los condados de Saldaña y Carrión, donados por la reina a su padre.

BODA Y CORRIDA DE TOROS.

En noviembre de 1128, el castillo de Saldaña fue escenario de la boda del rey Alfonso VII el Emperador de León y Castilla, hijo y sucesor de doña Urraca I la Temeraria, con doña Berenguela, hija de Ramón Berenguer, tercer conde de Barcelona. Para amenizar a los concurrentes al festejo nupcial, se celebró la primera corrida de toros registrada en nuestra historia.

Cuenta la historia que cuando Berenguela de Barcelona tuvo que viajar a Saldaña para sus esponsales con el rey Alfonso VII, no se le permitió hacerlo por tierra cruzando el reino de Aragón, tuvo que embarcarse en Barcelona y rodear toda la Península hasta un puerto del Cantábrico desde donde viajó a Saldaña, por la manifiesta hostilidad entre Alfonso I el Batallador de Aragón, padrastro del novio, Alfonso VII y León y Castilla. Tras la muerte de Alfonso VII en 1157, se dividieron los territorios de los dos reinos, incluyeron las tierras de Carrión y Saldaña en el reino de Castilla. 

El tratado de paz de Medina de Rioseco firmado por los reyes Alfonso VIII de Castilla y Fernando II de León el 21 de marzo de 1181, creaba una nueva colaboración entre castellanos y leoneses, entregando cinco castillos cada rey en prenda de la paz, que quedaban en manos de Pedro Fernández de Castro, maestre de Santiago y de Pedro Arias, prior de la Orden de San Juan. Además el tratado permitía a los castellanos hacer incursiones al sur contra los moros. 

Con la llegada del siglo XIII, apareció la figura de las merindades, divisiones territoriales bajo la autoridad de un merino representante de la corona en dicha merindad. La Merindad de Saldaña llegó a estar formada por 193 villas y lugares de las actuales provincias de Palencia y León hasta su desaparición en 1351 por la presión de la nobleza sobre la corona.

En 1350, el señorío del condado de Saldaña lo ostentaba el portugués Juan Alfonso de Alburquerque, valido y alférez mayor del rey Pedro I de Castilla, luego llamado el Cruel, quien lo enajenó. 

En 1452, la villa de Saldaña pasó a manos del noble castellano Íñigo López de Mendoza, marqués de Santillana, por la permuta de la villa de Coca (Segovia) en su poder, por Saldaña entonces perteneciente a Alonso de Fonseca, obispo de Sevilla. El heredero del mayorazgo de la poderosa familia de los Mendoza, donde se integraron los estados de Saldaña, recaerá en Diego López de Mendoza, duque del Infantado, quien gobernará esos estados por personas interpuestas poco respetuosas con los derechos, usos y costumbres de los moradores de esos territorios, -usurpaban tierras, acotaban otras para su caza, molestaban en las cortas de leña, pretendían la exclusiva de venta de algunas mercancías, y por menos de nada encerraban en el castillo a vecinos de las villas y lugares bajo su poder, reteniéndolos días y semanas sin admitir otra justicia- provocando malestar social y reiteradas quejas al Concejo de Saldaña.

Ricardo Becerro de Bengoa, en 1889 escribió: «El castillo de la histórica villa de Saldaña, con sus tradiciones... edificado por don Sancho de Rojas, obispo de Palencia en 1415». Hoy, el castillo, testigo protagonista de la historia de estos parajes, domina la villa desde el cercano altozano, aunque el dominio es únicamente testimonial, pues apenas queda nada digno de mención de su gallarda figura y ajetreado pasado. 

Lugares destacados.

En la actualidad merece destacarse en la villa: su plaza Vieja, conjunto arquitectónico del siglo XVI que representa la tradicional plaza castellana; la casa blasonada de los Ossorio; la iglesia de San Miguel construida en ladrillo entre los siglos XV y XVII, con una portada neoclásica que alberga una escultura de la Virgen con el Niño fechada en 1580 y el Museo de la villa Romana de La Olmeda, instalado en la iglesia de San Pedro. El yacimiento arqueológico se encuentra en la cercana población de Pedrosa de la Vega y cuenta con numerosos mosaicos. El más destacado es el del oecus o sala principal.