Cervera de Pisuerga se enclava en un punto estratégico de la comarca de la Montaña Palentina, a orillas del río Pisuerga y en uno de los pasos obligados de la calzada romana que unía la meseta con Cantabria. Centro de aprovisionamiento de una amplia comarca, se encontraba defendida por varias fortificaciones situadas en el Castillo, Peña Barrio y Vallejera, así como la cercana de Peñas Negras en Arbejal.

Durante el tiempo que la villa de Cervera permaneció bajo el dominio musulmán, sufrió una gran despoblación y tras la reconquista aparece mencionada por primera vez en el año 819 como 'Cirbaria' en el Becerro de Santo Toribio, cuando se cree que fue repoblada por dos monjes lebanienses dependientes del obispado de Asturias, pasando algún tiempo después al de León, anexionada a uno de sus monasterios. Posteriormente se cita a la localidad en documentos como Lebanza o 'Cirvaria', nombre que posiblemente aluda a la gran cantidad de ciervos que poblaban sus bosques en tiempos de la repoblación.

Tras la reconquista de manos agarenas, Cervera de Pisuerga eclesiásticamente perteneció al obispado de Asturias hasta que en el siglo X pasó a la diócesis de León, a la que estuvo vinculada hasta el 1 de marzo de 1955, que fue incorporada a la diócesis de Palencia.

En 1125, figuraba como tenente de las fortalezas de Cervera y de Mudá un tal Ferrant Petrez. Años después, don Alfonso VII el Emperador encargó la custodia de ambas fortalezas a don Rodrigo Gómez de Manzanedo, a quien sucederá en el puesto su hijo, don Gómez González, confirmado en el puesto por el nuevo rey don Alfonso VIII el de las Navas.

Territorium Ciervariense.

En 1182, la villa aparecía nominada como "Territorium Ciervariense". Era cabecera de la Merindad que comprendía Pernía y gran parte de Liébana y estaba integrada por las poblaciones de Rabanal de los Caballeros, Valsadornín, Gramedo, Vañes, Estalaya, Verdeña, San Felices de Castillería, Herreruela de Castillería, Ruesga, Ventanilla, Resoba, San Martín de los Herreros, Rebanal de las Llantas, Santibáñez de Resoba, Quintanaluengos, Rueda de Pisuerga y Vallespinoso de Cervera.

La participación de una hueste del alfoz de Cervera de Pisuerga en la conquista de Baeza por Fernando III el  Santo en 1227 supuso una serie de privilegios para sus pobladores, entre los que se encuentra la concesión de los símbolos heráldicos de la villa, compuestos por "las armas reales leonesas y la bordura en rojo con ocho aspas de oro". Ciento trece años después, en 1340, el rey Alfonso XI convocó a las huestes del alfoz de Cervera a participar en la llamada batalla del Salado, donde volvieron a tener un papel relevante, motivo por el cual la corona confirmó todos los privilegios concedidos por Fernando III e hizo nuevas concesiones a los habitantes del alfoz, incluido el apodo "valor y lealtad". 

Un año antes, el monarca había cedido estos territorios compuestos por treinta y tres poblaciones y lugares a su hijo bastardo, don Pedro de Aguilar, con los nombramientos de primer señor de Aguilar de Campoo, Liébana, La Pernía, Orduña, Paredes de Nava, Baena, Luque y Zuheros, además de canciller mayor de Castilla. Tras su fallecimiento en 1338, todo pasó a su hermano, don Tello de Castilla. 

En el año 1379, don Pedro Fernández de Velasco permutó la villa de Rueda por la de Herrera de Pisuerga. Tras lo cual fue adquiriendo una serie de localidades cercanas a esta villa, entre las que se encontraba Cervera de Pisuerga. El linaje de los Fernández de Velasco se mantendrá como señores de esos territorios hasta finales del siglo XV, cuando pasó a los condes de Siruela, rama desgajada del tronco familiar de los Fernández de Velasco.

En 1409, doña Leonor de la Vega, señora de Guardo y Castrillo de Villavega, tras un largo pleito con los condes de Castañeda, recuperó la torre y casa fuerte que tenía en la localidad.

De la diócesis de León a la de Palencia.

A finales del siglo XV, Cervera de Pisuerga aparecía incluida en el condado de La Pernía en lo civil y como cabecera del arciprestazgo de Cervera dependiente del Obispado de León en lo eclesiástico. A esta diócesis a la que estuvo vinculada hasta el 1 de marzo de 1955, que fue incorporada a la diócesis de Palencia.

Tras la guerra de las Comunidades de Castilla, Carlos I retiró a la villa de Cervera de Pisuerga y a sus habitantes muchos de los privilegios que gozaban por abrazar estos la causa comunera.
En 1785, Cervera figuraba como villa de señorío secular del partido de la Montaña, con alcalde mayor y alcalde ordinario de señorío.

Durante la guerra de la Independencia entre 1808 y 1812, la villa de Cervera de Pisuerga constituía una de las 111 subprefecturas en las que los franceses dividieron España, dotada con una guarnición permanente de 400 hombres de armas alojados en el convento de los Agustinos. Fueron los responsables del posterior saqueo de la villa. 

Lugares de interés.

La plaza y calle Mayor, con soportales y columnas de piedra con capiteles construidos en los siglos XVI y XVII.

La iglesia de Santa María del Castillo, obra gótica del siglo XVI declarada Monumento Histórico Artístico Nacional en 1977. 

El Palacio de los Gutiérrez de Mier, de finales del XV y con varios blasones adornando su fachada, alberga en su interior el Museo Etnográfico de Piedad Isla. 
El Palacio del conde de Cervellón, situado en la subida a la iglesia parroquial. 

La Casa de los Leones, del siglo XVII, con dos grandes blasones flanqueados por sendos leones rampantes. Además, cerca de la villa se encuentra la ermita rupestre de San Vicente y su necrópolis.