La villa de Melgar de Yuso se ubica en Tierra de Campos, al este de la provincia de Palencia, en la margen derecha del río Pisuerga que prácticamente sirve de límite con la provincia de Burgos. 

Se tiene constancia histórica de asentamientos vacceos en varios lugares de Tierra de Campos, y aún hoy quedan vestigios celtas pertenecientes al siglo VI a.C. en la Peña Amaya (Burgos). 

Se sabe que el tercio norte peninsular fue básicamente colonizado por astures, cántabros o vascones, así como que fenicios, etruscos, hebreos o romanos fueron pobladores llegados a la Península de la zona del Mediterráneo. 

La calzada romana que unía Tarragona con León, Las Médulas y Galicia, la Vía Augusta, pasaba por el entorno de Melgar uniendo las poblaciones de Sasamón, Briviesca, Castrojeriz y otras en esta comarca. El nombre de Melgar designa un lugar donde crece la mielga, planta herbácea con flor amarilla o azulada similar a la alfalfa, que abunda en los sembrados; también puede significar franja de tierra preparada para ser sembrada; mientras que el apellido de Yuso, simplemente significa Abajo. En el castellano de hoy sería Melgar de Abajo. 

Otro de los apellidos que tuvo la villa de Melgar fue el de los Caballeros por su pertenencia a la Orden de Santiago, guardianes protectores de los peregrinos del Camino Jacobeo. 

Tras la batalla de Calatañazor acaecida en julio de 1002, las villas de Melgar de Yuso y Melgar de Suso, luego Melgar de Fernamental, ahora en la provincia de Burgos, fueron repobladas a principios del siglo XI por Fernán Armentalez, uno de los capitanes de las mesnadas del conde de Castilla, Sancho García, llamado «el de los Buenos Fueros». Después de su repoblación, ambas villas recibieron el mismo fuero concedido por el conde castellano. 

Durante la pertenencia de Melgar de Yuso a la Orden de Santiago se construyó una fortaleza-palacio en la que moraban los caballeros que daban protección a los peregrinos a Compostela, el hoy conocido como el palacio de Ramírez. También albergó un hospital regional y de peregrinos, al que se atribuían curaciones milagrosas.

En 1345, la villa de Melgar aparecía en el Becerro de los Beneficios de la catedral de Palencia con el nombre de Melgar Durso. Por esas fechas también figuraba como feudo de don Juan Fernández de Hinestrosa, canciller mayor del Sello de la Poridad en la corte de Pedro I el Cruel. 

En 1419, se escrituró el mayorazgo de Monzón de Campos creado por don Juan de Rojas, quinto señor de Monzón y Serón, entre cuyas posesiones se encontraba Melgar de Yuso. Medio siglo después, en 1464, Enrique IV el Impotente separó la villa de la jurisdicción de Castrojeriz y creó el condado de Melgar de Yuso concediéndoselo a don Fadrique Enríquez de Mendoza, segundo almirante de Castilla, quien reconstruyó la fortaleza. 

Apenas habían pasado treinta años en posesión del almirantazgo castellano, cuando en 1495, el señorío de Melgar figuraba como pertenencia de don Antonio de Escobar, quien en 1503 fue llevado ante la justicia por denuncia del Concejo Municipal de la villa por los agravios, excesos y atropellos cometidos contra todos ellos. 

En 1589, según datos del Obispado de Palencia, la villa de Melgar de Yuso pertenecía eclesiásticamente al arciprestazgo de Frómista y contaba con 124 vecinos, totalizando 500 habitantes. Por su parte, el censo de 1591 indicaba la existencia de 103 vecinos que totalizaban 430 habitantes, de los que 83 eran pecheros, 16 hidalgos y 4 pertenecían al clero secular.

En los primeros años del siglo XVII, 1612, el duque de Lerma compró la villa de Melgar de Fernamental y sus lugares de jurisdicción, entre los que se incluía Melgar de Yuso, por 13.300.000 maravedíes de plata, de cuyas manos pasaría, a mediados del siglo XVIII, a la Casa del Infantado, como figura en el Catastro de Ensenada. 

En el censo de 1787, Melgar de Yuso tenía 504 habitantes, de los que 244 eran varones y 260 mujeres, distribuidos ocupacionalmente en 52 jornaleros, 43 labradores, 39 hidalgos, 5 artesanos, 5 estudiantes, 1 escribano, 4 beneficiados en la iglesia, 1 sacristán y 1 acólito. Según dispuso el juez ordinario nombrado por don Pedro de Alcántara Álvarez de Toledo y Silva, decimosegundo duque del Infantado.

En el año 1789 Melgar de Yuso pasó a ser villa de realengo incluida en la intendencia de Palencia, partido de Las Nueve Villas de la Tierra de Campos, cuyo origen está en los antiguos Campos Góticos, comarca natural que se extiende por las provincias de León, Palencia, Valladolid y Zamora. 

Esta institución estaba compuesta por: Alba, Amayuelas de Abajo, Amayuelas de Arriba, Amusco, Amusquillo, Ferrombrada, Piña de Campos, San Esteban, Támara y Villaonela (Veronilla). (Amayuelas de Abajo y Amayuelas de Arriba, formaban una sola villa). 

Constituían un espacio dentro de los Campos Góticos con ordenanzas propias y Casa de Juntas, donde se desarrollaban los congresos representadas por diputados de cada una de ellas. Los caudales que recaudaban por multas se usaban para fortificar los muros de Amusco que, con Támara, servía de protección a las demás villas.

el 'diccionario' de madoz. La primera referencia documental a Las Nueve Villas de la Tierra de Campos data de 1053 en una escritura de donación del rey Fernando I el Magno al monasterio de San Pedro de Cardeña (Burgos).

El Diccionario Geográfico-Estadístico-Histórico de España y sus posesiones de Ultramar, creado por don Pascual Madoz y publicado entre los años 1846-1850 definía a Melgar de Yuso como: 

«Una localidad situada al margen izquierdo del río Pisuerga de 130 casas en buena construcción generalmente de 2 pisos con calles anchas pero empedradas; hay una escuela de primeras letras, concurrida por 40 niños y dotada con 2.500 reales. El terreno es de secano y medianamente productivo, le cruza el río citado de N a S, y en todo él hay buenos pastos y una hermosa dehesa poblada de árboles y con mucha caza, propia de Don José Ramírez; por todo el término abundan las canteras de sulfato de cal, de las que se elabora el yeso necesario para la reparación de edificios. Producciones: trigo de buena calidad, centeno, cebada, muchas lentejas, titos, garbanzos y patatas; se cría ganado lanar, caballar y mular; caza de liebres, conejos y perdices, y pesca de barbos, truchas, anguilas, cachos, bogas, bermejas y cangrejos».

La iglesia parroquial está dedicada a Nuestra Señora de la Asunción, y aunque fue construida en el siglo XII, lo que hoy contemplamos corresponde a los siglos XV y XVI.