El emplazamiento de la actual ciudad de Carrión de los Condes fue, según los hallazgos arqueológicos encontrados, un asentamiento celtíbero, y luego la población de Lacóbriga durante la dominación romana, implicada en las llamadas guerras sertorianas. (Una serie de conflictos armados que se desarrollaron en la península ibérica entre los años 83 y 73 a.C.). 

La localidad está situada en una suave loma del terreno a orillas del río Carrión, del que toma el nombre, más o menos en el centro geográfico de la provincia. Tras la partida de los romanos, hay un largo periodo de oscuridad y abandono, para resurgir de nuevo entre los siglos IX y X como consecuencia del proceso repoblador tras la reconquista de estos territorios del dominio agareno. En esta nueva época aparece bajo la denominación de Santa María de Carrión, como cabeza del condado de Carrión concedido a Gómez Díaz perteneciente al tronco familiar de los poderosos señores Banu Gómez, quienes ya eran condes de Saldaña. Se cree que de ahí le viene el apellido de los Condes; aunque el nombre completo de Carrión de los Condes apareció escrito por primera vez en el testamento de Aldonza Manrique, gobernadora de la isla Margarita en el Caribe, que murió en 1574.

Entre el año 978 y el 1001, el caudillo musulmán Almanzor encabezó 56 campañas contra los cristianos, en una de esas campañas el año 995 asoló las dos villas cabezas de los estados de los Banu Gómez, Carrión y Saldaña.

El conde Gómez Díaz reedificó la villa y construyó un puente para facilitar el paso de mercaderes y peregrinos a Santiago, y más tarde, con el apoyo y entusiasmo de su esposa Muniadona Fernández, hija del conde Fernán González, trajeron una comunidad de monjes cluniacenses al monasterio de San Zoilo, dinamizando la villa y atrayendo a ella la celebración de concilios ecuménicos, así como convirtiéndola en residencia temporal de reyes.

El año 1071 fue escenario de las luchas entre los reyes Sancho II de Castilla y Alfonso VI de León, ambos hijos de Fernando I el Magno de Castilla y León, ganando Sancho que despojó a su hermano de la corona leonesa para unirla a la de Castilla, segunda unión de las dos coronas. La primera fue durante el reinado del padre de ambos, Fernando I de Castilla cuando venció a su cuñado, Bermudo III de León, en la batalla de Tamarón el día 4 de septiembre de año 1037. Sancho II, ahora rey de Castilla y de León, moriría el día 7 de octubre de 1072 asesinado por Bellido Dolfos en el portillo de la traición en Zamora. Rápidamente se presentó Alfonso VI, que se había exiliado en la ciudad de Toledo, a reclamar ambas coronas. 

El día 22 de febrero de 1140 se firmó el tratado de Carrión (Palencia) entre el rey Alfonso VII el emperador de León y Castilla y Ramón Berenguer IV, príncipe de Aragón y conde de Barcelona, -cuñados entre ellos- con la finalidad de repartirse el reino de Pamplona bajo el mandato de García Ramírez V el Restaurador.

En esta hermosa villa de Carrión, el día 2 de junio de 1157 se celebró la boda de Sancho VI el Sabio de Pamplona con la infanta Sancha de Castilla, hija del rey Alfonso VII el Emperador y su primera esposa Berenguela de Barcelona.

El día 11 de noviembre de 1169, el aún púber Alfonso VIII, luego llamado el de la Navas, se autoproclamó rey de Castilla en el monasterio de San Zoilo de Carrión. 

«Él mismo con sus propias manos tomó las armas y allí en el altar se vistió y se ciñó la corona y las insignias reales, según acostumbraban a hacer los reyes». 

Cita anónima.

Días después, en la sesión de Cortes de Castilla en la ciudad de Burgos, fue proclamado y reconocido como rey de Castilla, asumiendo el gobierno del reino con tan sólo 14 años de edad.

En 1188 Alfonso VIII convocó Cortes en Carrión, durante cuya celebración concedió importantes distinciones y privilegios. También se llevó a cabo el matrimonio, por poderes, de la aún niña infanta Berenguela con Conrado de Hohenstaufen, duque de Rothenburg, hijo del emperador Federico I Barbarroja. Conrado fue armado caballero por el rey Alfonso VIII, ya su suegro, en la iglesia del monasterio de San Zoilo durante el mes de junio de 1188; en el mismo acto también armó caballero a su primo, Alfonso IX de León, lo que le supuso una humillación, pues el joven monarca leonés tuvo que besar la mano del rey castellano en señal de sumisión y vasallaje. 

 En 1209, el magnate Gonzalo Rodríguez Girón y su primera esposa, Sancha Rodríguez, fundaron el Hospital de la Herrada en la villa de Carrión, entregando su administración al obispado de Palencia.

Carrión siempre fue villa de realengo gobernada por tenentes con mucha autonomía de la corona, hasta que a principios del siglo XV se convirtió en pieza muy apetecida por el conde de Benavente, Rodrigo Alonso Pimentel, quién pretendía que la corona se la cediese en propiedad, a lo que tanto el Concejo de la villa como una hermandad de nobles creada a tal efecto, se oponían. 

En 1472 don Rodrigo Alonso de Pimentel, conde de Benavente, consumó su deseo de hacerse con la villa de Carrión ocupándola con huestes de sus mesnadas, e inmediatamente comenzó la construcción de una fortaleza cerca de la actual iglesia de Nuestra Señora de Belén. Don Pedro Manrique de Lara, entonces tenente de la villa al no conseguir por medios pacíficos hacer desistir de su empeño al conde de Benavente, dos años más tarde recurrió a las armas ayudado por las huestes de sus tíos, los condes de Castañeda y Osorno, a las que se sumaron las del marqués de Santillana acompañado por su hijo, el conde de Saldaña, su yerno el señor de Cameros, su sobrino el conde de Medinaceli, los condes de Tendilla y de Coruña, los señores de Valeña y Sacedón, huestes del duque de Alburquerque, de la Casa de los Velasco, y del conde de Paredes, y sitiaron el castillo recién construido.

El rey Enrique IV el Impotente, residente en Segovia en ese momento, alarmado al tener noticias de que tropas reales y de sus aliados fuertemente armadas llegaban a Carrión a deponer al conde de Benavente, se apresuró a acudir a interponerse entre los dos bandos y apaciguar la situación. Finalmente se acordó mantener a Carrión en el realengo, la demolición del castillo y la reedificación de las murallas que protegían al barrio de Santa María, pues tanto el río como la elevación del terreno actuaban como defensas naturales de la totalidad de la villa. En compensación, el condado de Benavente se elevó a ducado por orden real.

En 1509 el rey Fernando el Católico concedió a Carrión el atípico privilegio de que ningún ejército se alojase en la villa sin la especial licencia real bajo pena de multa de diez mil maravedís. 
En 1564 el Concejo de la villa compró al monasterio de San Zoilo la jurisdicción del barrio de San Zoles que hasta entonces era señorío del abad y tenía fueros propios.

Que ver en Carrión.

Actualmente se conserva un lienzo de la muralla de unos 150 metros de longitud con dos cubos; las iglesias de Santa María, de comienzos del siglo XII, en la que destaca su fachada principal; de Santiago, de finales del siglo XII; de Nuestra Señora de Belén; de San Andrés; el Monasterio de San Zoilo de los siglos X-XI con claustro renacentista de estilo plateresco, situado al otro lado del río, y el Monasterio de Santa Clara del siglo XIII.

Carrión de los Condes, tradicional ruta en el Camino de Santiago, acoge en su seno a la Casa de Espiritualidad Nuestra Señora de Belén. Los grupos de retiro y convivencias eligen la casa por su tranquilidad, aislamiento y ambiente de recogimiento que ofrece. Cuenta también con salas de reuniones y capilla, y las religiosas filipenses, regidoras de la casa, no llevan mucha rigurosidad de horarios. Los peregrinos suelen quedarse una noche.