Un exhausto Emperador Carlos V llegó en 1556 a la villa de Palenzuela buscando un sitio en el que él y sus tropas pudieran pasar la noche antes de llegar al monasterio de Yuste. Hoy la localidad acoge una recreación de este acontecimiento con motivo del 50 aniversario de la Declaración de Conjunto Histórico Artístico de la localidad.